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30.
11.
2018
I/O Scheduling for Modern Storage Technologies
Till Miemietz
TU Dresden
Verteidigung der Belegarbeit, Sondertermin: 12:30 Uhr, APB E001
After solid state drives and implementations of novel storage communication protocols became commercially available it turned out that the block I/O layer of Linux had to be improved to prevent it from becoming a bottleneck in the I/O stack. Alongside with this rework, new algorithms for I/O reordering have been introduced. While their implications for the throughput on modern storage devices have already examined, a corresponding evaluation with a focus on request latency is still missing.
In this work, the impact of the new I/O schedulers on the I/O latency experienced by real-time applications is investigated. Measurements are performed on both a drive connected via SATA and a more modern device attached via NVMe. The tests showed that all algorithms, even an omission of scheduling, achieve similar results on flash-based storage media. Despite this result it turned out that I/O scheduling is still inevitable for certain environments like real-time systems. As of now, neither of the current I/O schedulers is able to correctly enforce I/O priorities on a highly loaded drive.
30.
11.
2018
Einführung in ROS
Hermann Christian Baron von Kleist
TU Dresden
Hauptseminar-Vortrag
Mit der zunehmenden Menge an verschiedenen auf dem Markt verfügbaren Robotern gibt es auch immer mehr Software für diese. ROS ist ein Ansatz, Software für Roboter zu modularisieren und wiederzuverwenden. Hier sind besonders Sprachunabhängigkeit und zu einem gewissen Grad auch Plattformunabhängigkeit besondere Stärken.
In diesem Vortrag soll das Robotik-Framework ROS kurz vorgestellt werden. Hierbei wird auf die Kommunikation zwischen Prozessen, das Build-System und ein paar Beispiele aus dem Ökosystem eingegangen.
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